棚を開けて奥の対象を探す
閉まった棚を開けて、奥の対象を掴み出すタスク。
左右の扉とも公式 OpenCabinet 人間デモの Primitive でハンドルを持って引く。
開けたあとは、ずらす→ピックができた初期姿勢まで戻してから、その先の動きを同じカメラで撮る。
遠隔操作なし。Franka（PandaOmron）の GT スクリプト。
開けた棚の中を探す
条件
| 環境 | RoboCasa365 キッチン |
|---|
| ロボット | Franka PandaOmron |
|---|
| 操作 | 遠隔操作なし（位置指定の自動動作） |
|---|
| 棚 | 最初は閉まっている。物はすべて棚の中 |
|---|
| 開ける | 公式 OpenCabinet 人間デモ（20250819, ep 3）のハンドル相対スキル |
|---|
| 成功 | 棚を開け、手前の邪魔物をどかし、奥の対象を掴み出して持ち上げる |
|---|
| seed | 5 |
|---|
| 物体 | 役割 | 位置 |
|---|
| target | 奥の対象。最後に pick | 棚の奥 |
| front_obj | 手前の邪魔物。ずらす | 棚の手前 |
| other_obj | 横の別商品 | 棚の横 |
手順
| # | 内容 |
|---|
| 1 | 台車を少し下げて、扉が振れる隙間をつくる |
| 2 | 左扉を、公式デモと同じ下からの接近で引いて開ける |
| 3 | 右扉も同じ Primitive でハンドルを持って引く |
| 4 | ずらす→ピックができた初期姿勢まで戻る |
| 5 | 正面から観察する |
| 6 | 横から覗く |
| 7 | 手前の物をずらす |
| 8 | 奥を覗く |
| 9 | 別の商品をどかす |
| 10 | もう一度観察する |
| 11 | 奥の対象を pick する |
結果（seed 5）
| # | 内容 | 結果 |
|---|
| 1 | 台車を下げる | できた |
| 2 | 左扉を Primitive で引く | できた |
| 3 | 右扉を Primitive で引く | できた |
| 4 | 初期姿勢まで戻る | できた |
| 5 | 正面から観察 | できた |
| 6 | 横から覗く | できた |
| 7 | 手前の物をずらす | 成功（棚の外へ 38 cm） |
| 8 | 奥を覗く | できた |
| 9 | 別の商品をどかす | 遠いのでスキップ |
| 10 | 再観察 | できた |
| 11 | 奥の対象を pick | 成功（+16.1 cm 持ち上げて保持） |
動画
左: 三人称 · 右: 一人称
三人称（左）
一人称
三人称（中央）