確認したのはシミュレータ上の開ループ動作です。デモ収集、LoRA、成功率の評価はしていません。 Sawyer の学習スクリプトはそのままです。
| ロボット | UR5e + Robotiq 85。LIBERO では MountedUR5eCustom |
|---|---|
| 制御 | OSC pose。指令は 6 次元の手先差分 + グリッパ 1 次元。20 Hz |
| 動作 | 上 → 下 → 前 → 左 → グリッパ閉 → 開。方策は入っていません |
| LIBERO | object task0（alphabet soup → basket）。初期物体配置は Panda の init state から写す。腕は高さ約 27 cm のホバー姿勢 |
| robosuite | Lift。標準の UR5e 初期姿勢 |
| 映像 | LIBERO は左が agentview、右が手首。解像度 256 |
なし。π0.5 の初期化、LoRA、デモ本数、ステップ数、評価成功率は、この UR5e ではまだ存在しません。