棚の奥から対象物を探す
開けた棚の中を見て、手前の物をどかし、奥の対象を掴み出すタスク。
遠隔操作なし。Franka（PandaOmron）の GT スクリプト。
棚を開けてから探す
条件
| 環境 | RoboCasa365 キッチン |
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| ロボット | Franka PandaOmron |
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| 操作 | 遠隔操作なし（位置指定の自動動作） |
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| 棚 | 最初から開いている。物はすべて棚の中 |
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| 成功 | 奥の対象を掴み、棚の外まで引き出して持ち上げる |
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| seed | 5 |
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| 物体 | 役割 | 位置 |
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| target | 奥の対象。最後に pick | 棚の奥 |
| front_obj | 手前の邪魔物。ずらす | 棚の手前 |
| other_obj | 横の別商品。遠いときは触らない | 棚の横 |
手順
| # | 内容 |
|---|
| 1 | 正面から観察する |
| 2 | 横から覗く |
| 3 | 手前の物をずらす |
| 4 | 奥を覗く |
| 5 | 別の商品をどかす |
| 6 | もう一度観察する |
| 7 | 奥の対象を pick する |
結果（seed 5）
| # | 内容 | 結果 |
|---|
| 1 | 正面から観察 | できた |
| 2 | 横から覗く | できた |
| 3 | 手前の物をずらす | できた（掴みは外れたが、棚から出て開口が空いた） |
| 4 | 奥を覗く | できた |
| 5 | 別の商品をどかす | 遠いのでスキップ |
| 6 | 再観察 | できた |
| 7 | 奥の対象を pick | 成功（+17 cm 持ち上げて保持） |
動画
左: 三人称（左） · 中: 一人称 · 右: 三人称（中央）
三人称（左）
一人称
三人称（中央）