Full FT + stategauss 5mm — 報告用動画
学習時 state ノイズ xyz σ=5mm。評価はノイズなし closed-loop（max_steps=1200）。2026-10-07 完了。
「学習と同じ初期状態」= 学習デモと同じ初期状態からポリシーを closed-loop 評価（デモ再生ではない）。デモ自体は open-loop 全成功。Gauss は学習時 proprio のみ。
| 条件 | 成功率 | メモ |
|---|---|---|
| clean50 · 標準 eval | 2% (1/50) | 唯一の成功 = ep20 |
| clean50 · 学習と同じ初期状態 | 0% (0/50) | transport 3 / place 0 |
| clean100 · 標準 | 0% (0/50) | place_near 1 |
| clean100 · 学習と同じ初期状態 | 0% (0/100) | grasp 22 · place_near 3 · success 0 |
唯一の成功 · clean50 5mm 標準 · ep20
標準 · transport まで · place 失敗 · ep28
学習と同じ初期状態 · transport · place 失敗 · ep14 init15
学習と同じ初期状態 · transport · place 失敗 · ep27 init32
clean100 学習と同じ初期状態 · place_near だが success ならず · ep54
clean100 学習と同じ初期状態 · place_near · ep67
clean100 標準 · place_near · ep13
追記: steps 2倍（clean100 · 20k）→ sg5mm_s20k（success は依然 0%）。